(1)求函数f(x)的最小正周期;
(2)若函数f(x)在[,]上的最小值为-1,求实数a的值.
解:(1)∵f(x)=2sinxcos+cosx+a=3sinx+cosx+a=2sin(x+)+a.
∴函数f(x)的最小正周期T=2π.
(2)∵x∈[,],∴≤x+≤.
∴当x+=,即x=时,fmin(x)=f()=.
由题意,有-+a=-1.∴a=-1.